Mint 擦地机器人复活记

Mint 5200曾经是我家任劳任怨的擦地机器人, 自从买了她之后,我就从繁重的擦地劳动中解脱出来了。 她是由 Evolution Robotics公司生产。 该公司于2012年被iRobot公司收购, Mint系列机器人更名为 iRobot Braava机器人。 她不同于iRobot的吸尘器机器人, 可以像聪明的一休一样,用湿抹布把地板擦干净。

突然有一天, Mint 5200在工作的时候红灯亮起, 并发出嘟嘟声, 她也并没有被东西卡住,就是无法再工作了。 之后我自己拆开机器人试图理解故障的原因, 完全没有头绪。 后来我有找到了一个更有经验的朋友一起拆开查看,对各个传感器查看, 故障太诡异了, 有时觉得是轮子速度传感器的问题, 有的时候觉得是楼梯悬空传感器的问题。

这个时候伟大的人物出现了, 我这个朋友的老婆, 先找到了一篇帖子 将了如何解读故障灯。 帖子在这里 。 简单说一下,故障之后红色故障灯会闪烁, 闪烁的次数有一定的含义:

  • 闪2次:Mint被卡住了, 不能移动。 把Mint搬到新的地方就好了
  • 闪3次:Mint没法回到出发的地方了。 确保Mint电量充足, 北极星(Cube)开着, 放在正确的地方(桌上), 蓝色的灯指向房屋屋顶,至少有2~3米的空间。
  • 闪4次:北极星(Cube)在Mint工作时被移动了。 要确保Cube保持固定的位置。
  • 闪5次:Mint检测到了楼梯边缘,而且没法脱离。 请把Mint放到新的地方重新开始。 如果这个楼梯边缘总是导致问题, 请把这个地方挡住。 在某些情况下, 是擦地布导致的问题, 所以请检查擦地布是否装好了。
  • 闪6次:Mint有一个轮子悬在楼梯外面了。 请把Mint放到新的地方重新启动。 如果这个楼梯边缘总是导致问题, 请把这个地方挡住。 在某些情况下, 是擦地布导致的问题, 所以请检查擦地布是否装好了。
  • 闪7次:充电错误。 请联系售后吧
  • 闪8次:Mint没法从睡眠模式中唤醒, 或者是没法和北极星(Cube)通讯。 请联系客服吧
  • 闪14次:Mint发现马达太热了。 请关闭Mint让它冷却。 如果故障依旧, 请联系客服。
  • 闪15次:Mint被困在狭小的地方没法出来了。 请把Mint放到新的地方。 如果Mint持续被困在相同的地方, 请你把这个地方挡住,别让Mint进入。

接着说我的机器人的问题, 我们反复实验, 发现奇怪了, 她有时闪6次, 有时闪5次, 有时又闪14次。 而且完全就没有楼梯嘛, 我们完全懵了。这时候, 伟大的人物再次出手, 她找到了Mint在中国代购工厂的一个工人的电话。 我打电话过去咨询, 对方在了解情况之后,得出结论是因为电池的问题, 我的Mint已经使用2年, 电池容量已经不行了, 电力的问题导致各种奇怪的传感器故障。

后来, 我从淘宝上买了新的电池, 装上后果然所有问题都消失了, Yeah~~

最后不得不说, Mint在设计各种传感器上非常仔细, 可以判断各种问题, 不过在电池的设计上却留下了破绽。 首先电池选用的是镍氢电池, 而且电池上没有充电保护电路。 镍氢电池有很容易导致容量记忆的问题。 其次, 没有增加电路来检测电力的故障, 反而是其它的各种传感器失灵, 报出奇怪的故障。

希望写了这些文字, 能够对大家有帮助。

最后谢谢我的朋友以及他伟大的老婆:)

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Linux命令行捕捉HTTP数据

一般提到Linux上抓包, 大多能想到tcpdump或者wireshark, 这两个工具功能强大, 几乎所有需求都可以做到。 不过如果就是想把HTTP Header抓下来看看, 这些工具就显得太过复杂了, tcpdump的参数总是记不住, wireshark也不方便在远程的linux主机上运行。

前两天终于发现了简单好用的工具: ngrep . 捕捉HTTP数据用以下命令即可:

# 捕捉所有HTTP流量
ngrep -q -d any -W byline port 80

# 捕捉到www.baidu.com的流量
ngrep -q -d any -W byline port 80 and host www.baidu.com
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提高SSH建立连接速度

今天看到一篇文章可以把git更新时间提高5~50倍。链接在这里: Speed Up Git (5x to 50x)

看了之后,发现其中第一个办法不仅可以提高git还可以提高所有ssh的建立连接速度。
你可以在 ~/.ssh/config 中增加以下内容:

ControlMaster auto
ControlPath /tmp/%u-%r@%h:%p
ControlPersist yes

设置这个配置之后, ssh就会把多个ssh session共享一个tcp连接, 而且当你退出ssh之后, 这个连接依然会保持, 下次再连接的时候就直接可以用了。
配置ControlPath是为每个用户+每个服务器设置一个唯一的socket文件, 我修改了原文中的值, 增加了%u,这样在共享的服务器上使用也就没有问题了。

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按行合并两个文本文件

今天遇到了小问题, 我有两个文件
第一个文件:

Medical Terminology
Narrative
RTL coding
Regional Planning

第二个文件:

医疗术语
叙述
RTL编码
区域规划

我想将两个文件合并到一起, 看起来这样:

Medical Terminology,医疗术语
Narrative,叙述
RTL coding,RTL编码
Regional Planning,区域规划

我想当然我可以写一个简单的python脚本搞定, 不过应该有更简单的办法吧, 就google了一下, 果然找到了。 答案就是一个叫做paste的命令。

用法:paste [选项]... [文件]...
将每个指定文件里的每一行整合到对应一行里写到标准输出,之间用制表符分隔。
如果没有指定文件,或指定文件为"-",程序将从标准输入读取数据。

长选项必须使用的参数对于短选项时也是必需使用的。
-d, --delimiters=列表 改用指定列表里的字符替代制表分隔符
-s, --serial 不使用平行的行目输出模式,而是每个文件占用一行
--help 显示此帮助信息并退出
--version 显示版本信息并退出

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给Thunderbird中的表格添加表格线

用Thunderbird很多年了, 有一个问题困扰了很久,那就是当你把一个excel的表格粘贴到thunderbird中,发出去的邮件表格线全都没了。 虽然可以在表格格式对话框中设置border为1, 但是还是非常的麻烦。

google了一下, 很多人反映这个问题,貌似thunderbird就是没有fix。这个bug 2003年就开了, 现在还是没人处理。

今天实在不能忍受了, 找到了一个hack的办法:
设置签名档使用HTML,添加以下内容:

<style> 
table, th, td { border: 1px solid black; }
</style>
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VimPress 用Vim发Blog

在微博上看到一个帖子受到启发, Vimmer写Blog当然也要用Vim。
答案就是安装 VimPress Plugin

这篇日志就是VimPress写的。

后面我要研究一下如何用Vim写HTML, 能用Wiki语法写就好了。


原来这个插件已经是用了Markdown, 我只要遵循Markdown的语法就可以了。

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今天收到了新玩具 – 树莓派

今天心情不错, 因为刚刚下单一个星期, 树莓派(Raspberry Pi)就送到了. 先看看照片:

IMG_4588IMG_4589

先贴一段树莓派的介绍, 来自wikipedia:

Raspberry Pi,是一款基于Linux系统的个人电脑,配备一枚700MHz的处理器,256Mb内存,支持SD卡和Ethernet,拥有两个USB接口,以及 HDMI和RCA输出支持。有消息称,虽然Raspberry Pi看起来非常的迷你——只有一张信用卡大小,但是它能够运行像《雷神之锤三:竞技场》这样的游戏和进行1080p视频的播放。和最终售价 200 美元的 OLPC 不一样,体积大概是一个火柴盒大小,硬件基础是 ARM,操作系统采用开源的Linux系统,比如 Debian、ArchLinux,自带的 Iceweasel、KOffice 等软件能够满足基本的网络浏览,文字处理以及计算机学习的需要,分A,B两中型号,其中A型售价仅25美元。

我买的是B型的(A型的没有发售). 连运费310元. 从E络盟(Element14)买的.

回家简单的弄了一下, 可以做到以下功能:

XBMC家庭影院, 播放samba上的720电影 (还记得我的Mybook live吗), AirPort Video & Audio (即将iPad, iPhone上的音视频导到电视和音响).

简单的一些资源链接:

XBMC 的image: http://xbian.org

Airport audio support: XBMC暂时不支持Airport audio only, 所以你需要这个: https://github.com/albertz/shairport

后面我就打算买一个树莓派的小盒子, 然后放到卧室电视的后面, 同时连接背景音乐系统. 这样就可以在卧室欣赏电影, 还可以用背景音乐系统播放ipad上的音乐了.

对了, 树莓派官网是http://raspberrypi.org, 上面写道树莓派2.0硬件已经出来, 过不了多久就可以买到了.

以后可以慢慢探索树莓派的更多中应用了.

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Hack My Book Live

不断的有朋友听从我的建议购买My book live然后DIY自己的电影仓库. 我最好在这里分享一下如何hack My Book Live.

Hack的方法主要是参考以下网站:

http://mybookworld.wikidot.com/mybook-live

如果是为了看电影的话, 最重要的就是安装一个Web版的BT客户端 TransmissionWeb.

为了安装Transmission, 你要安装optware. 虽然 Mybooklive本身就是debian, 可以使用apt-get安装软件, 但是极力不推荐这么做, 因为这样会改变系统的设置, 由于dependency的关系, 可能你装的一个软件包, 与WD自己的软件冲突导致MyBookLive自己的功能不可用, 甚至变砖.

你先得把MyBookLive 的ssh 打开,  http://mybooklive/UI/ssh

optware在/opt目录下安装软件, 并有一套自己的软件库, 相对比较安全. 安装optware的方法:

http://mybookworld.wikidot.com/optware

然后你就可以安装transmission了: http://mybookworld.wikidot.com/transmission

安装之后记得设置目录到: /DataVolume/shares/Public/Downloads, 不要用默认的/root/下,  根分区很小的.

My Book Live 不只是一个网络硬盘, 它能做的事情比你想像的多. 比如:

  • VPN  client + 二级proxy  成为你家中翻墙代理
  • Wiki  家庭wiki 可以保存你家中的琐事, 帐目, 纪念日 等等
  • SVN server, archive 你自己的小项目源代码, 你的文档, 你的体检报告等. 当然你也可以用git或者bazaar

一切尽有可能.

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Ubuntu上的新无线鼠标无法双击

从某天开始中毒机械键盘, 同时慢慢的对自己用的微软4000人体工学键盘那不争气的按键越来越不满。 终于前几天买了一款 iOne Xarmor U27 无线键盘鼠标套装, Cherry青轴。 用着很喜爱, 不过却发现无论如何都无法双击鼠标。

问题是这样解决的:

运行xev 在测试框中点击鼠标左键, 看到以下日志:

ButtonPress event, serial 36, synthetic NO, window 0×4800001,
root 0xbd, subw 0×4800002, time 74858954, (28,24), root:(409,77),
state 0×0, button 1, same_screen YES

ButtonPress event, serial 36, synthetic NO, window 0×4800001,

root 0xbd, subw 0×4800002, time 74858955, (28,24), root:(409,77),
state 0×100, button 10, same_screen YES

ButtonRelease event, serial 36, synthetic NO, window 0×4800001,
root 0xbd, subw 0×4800002, time 74859034, (28,24), root:(409,77),
state 0×100, button 1, same_screen YES

ButtonRelease event, serial 36, synthetic NO, window 0×4800001,
root 0xbd, subw 0×4800002, time 74859035, (28,24), root:(409,77),
state 0×0, button 10, same_screen YES

可以看到鼠标事件是 button 1 跟着 一个 button 10。 很奇怪, button 10应该是一些高级鼠标的拇指按键。 看来这个鼠标按左键就会同时触发两个事件, 所以无法触发左键的双击事件了, 因为中间夹了一个button 10的。 也不知道是硬件问题还是驱动问题。 但是我知道只要disable button 10的就好了。

可惜我无论如何都无法找到xorg.conf这个文件关于鼠标button的设置。 最后找到这个网页帮助了我:

http://askubuntu.com/questions/59128/how-to-disable-mouse-wheel-scroll-in-ubuntu-11-04-or-10-10

解决方法就是运行 xinput list 找到你的鼠标 设备 id

jianma@jianma-desktop:~$ xinput list
⎡ Virtual core pointer id=2 [master pointer (3)]
⎜ ↳ Virtual core XTEST pointer id=4 [slave pointer (2)]
⎜ ↳ Cypress Semiconductor CY4672 PRoC LP RDK Bridge id=9 [slave pointer (2)]

可以看到设备id是9

然后运行xinput 来设置按键映射 disable 10和11

xinput set-button-map 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0

为了每次自动运行可以放到 ~/.xinitrc中即可

 

 

 

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关于观看和下载电影的分享

关于是否用视频网站在线观看:

视频网站上看很方便, 但是, 不是真正的高清, 都是伪高清, 更要命的问题是声音没有杜比或DTS的环绕立体声, 对一些大片, 观影效果会大打折扣。 结论是, 用视频网站看一些电视剧还可以, 看一些纯剧情电影也可以将就, 效果大片一定要用下载的。
下载哪些电影
现在的电影每年产出几万部, 现代都市生活又那么忙, 你可不能随便找一个电影看了, 那是浪费生命。
我的选择是看豆瓣电影的评分以及IMDB评分, 豆瓣评分还是非常靠谱的,7.0以上的电影都还是不错的。 IMDB就更偏于外国人的喜好。还可以参考豆瓣里的相关电影推荐, 也是非常有用。 千万别看视频网站上的那些评分, 非常的不靠谱。
如何下载高清电影
我的选择是用BT。 在学校中可能用其它的方法更好, 比如FTP, MAZE。我这里只讲在家ADSL上网时的选择。 曾经我也是VeryCD的用户, 用电骡下载电影, 但随着VeryCD的转型, 我再也找不到好的电骡种子了。 不过现在投入BT的怀抱后, 效果更好了。
任何找到BT种子
使用BT搜索引擎 http://www.torrentz.eu/ http://kat.ph/
先用豆瓣电影找到电影的英文名,(对, 中文电影也要找到英文名),然后去搜索引擎去找,可以加上诸如1080p, 720p这样的关键词查找高清电影。
记得不要下载CAM, DVDSCREEN这些版本的, 这些都不是真正碟版的, 效果也会差很多。
如果找不到碟版的,那就是DVD/蓝光的版本还没有出来, 你再等等。 你可以去amazon.com查一下DVD上市时间, 基本上上市那天你就可以搜索到了:)
用BT下载
如何使用BT软件应该大家都很容易了解, 一般开个电脑专门为下载BT,太费电了。 我想在这里推荐一种省电的方法。买一个网络硬盘 My Book Live 1T或者2T, 设置打开ssh, 你就获得了一个debian linux shell, 安装Transmission, 用浏览器打开Transmission的网址你就可以上传种子了, 一般我都是开着10几部电影bt下载, 2~3天都下完了。
如何播放
用你喜欢的软件即可, 不过麻烦的是字幕, 一般我还是使用比较省心的射手播放器, 自动下载字幕。 如果你是MacOS或者Linux, 我也不知道什么软件能够自动下载字幕 , 我只好推荐shooter.cn搜索字幕了。

 

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